堆垛机也称堆垛起重机，是自动化立体仓库中重要的起重运输设备，是自动化立体仓库特征性标志，堆垛机立体仓库采用货叉货串杆作为取物装置，在仓库、车间等处攫取、搬运、堆垛，从高层货架取放单元货物，堆垛机是一种仓储设备，在自动化立体仓库的通道内，来回运行，将货物从巷道口货架的货格存入货取出。

  操作叉车需要相关证书，而堆垛机则不需要。使用公司能够由任何受过培训的员工轻松操作。

  对于空间存在限制的工作区域理想的选择，堆垛机所提供的好处与大型叉车一样容易。由于堆垛机的体积比叉车小，因此无论是手动还是半电动，全电动堆垛机都能提供轻松的机动性和便捷的升降选择。手动堆垛机可以将高度提升到大约2米左右，而电动堆垛机能轻松将其提升到3米以上!

  此外，这些堆垛机比叉车更易于维护，因此，堆垛机是所有行业部门的仓库的重要组成部分。堆垛机本质上具备极高的机动性，其中大多数堆垛机即使在紧凑的空间中也能正常工作，这有助于它们提高仓库容量。由于操作员规模较小，因此他们具有广阔的操作员视野。

  堆垛机主要由下横梁、载货台、货叉机构、立柱、上横梁、水平运行机构、起升机构、电控柜、安全保护设施和电气控制管理系统等几大部分组成。

  1、整体的结构：堆垛机主体结构主要由上横梁、立柱、下横梁和控制柜支座组成。上、下横梁是由钢板和型钢焊接成箱形结构，截面性能好，下横梁上两侧的运行轮轴孔在落地镗铣床一次装夹加工完成，确保了主、被动轮轴线的平行，来提升了整机运行平稳性；立柱是由方钢管制作，在方钢管两侧一次焊接两条扁钢导轨，导轨表明上进行硬化处理，耐磨性好。在焊接中采用了具有特殊装置的自动焊接技术，有效克服了整体结构的变形；上横梁焊于立柱之上，立柱与下横梁通过法兰定位，用高强度螺栓连接，整个整体的结构具有重量轻、抗扭、抗弯、刚度大、强度高等特点。

  2、载货台：载货台是通过起升机构的动力牵引做上下垂直运动的部件，由垂直框架和水平框架焊接成的L形结构，垂直框架用于安装起升导轮和一些安全保护设施。水平框架采用无缝钢管制成，完够满足载货的要求。

  3、水平运行机构：水平运行机构是由动力驱动和主被动轮组组成，用于整个设备巷道方向的运行。

  4、起升机构：起升机构是由驱动电机、卷筒、滑动组和钢丝绳组成，用于提升载货台做垂直运动。

  5、货叉机构：货叉伸缩机构是由动力驱动和上、中、下三叉组成的一个机构，用于垂直于巷道方向的存取货物运动。下叉固定于载货台上，三叉之间通过链条传动做直线、导轮装置：堆垛机共采用了上下水平导轮和起升导轮三组导轮装置，上下水平导轮分别安装在上下横梁上，用于导向堆垛机沿巷道方向做水平运动。起升导轮安装于载货台上，沿立柱导轨上下运动，导向载货台的垂直运动，同时通过导轮支撑荷重，并传递给主体结构。

  立体仓库堆垛机采用了自动化物流仓储设备，实现立体库存储的自动化管理，达到及时自动为输送线补给缸体组芯和空托盘，同时在输送线上实现及时为下一工位输送货物，控制采用手动、自动两种形式，更灵活处理输送时出现的异常问题。

  立体仓库堆垛机的输送系统PLC通过通信处理器与监控机相连，接收监控机发出的作业命令，返回命令的执行情况和系统状态等。电控系统具有对故障检测和故障状态的声光报警及消除声光报警功能。组合芯储存立库用于储存成组砂芯及空托板，在制芯和造型工部间起调节砂芯供需平衡作用。

  堆垛机由行走电机通过驱动轴带动车轮在下导轨上做水平行走，由提升电机通过钢丝绳带动载货台做垂直升降运动，由载货台上的货叉做伸缩运动。通过上述三维运动可将货位的货物取出或将货物送入货位。行走认址器用于测量堆垛机水平行走位置；提升认址器用于控制载货台升降位置；货叉方向使用接近开关定位。通过光电识别，以及光通讯信号的转化，实现计算机控制，也可实现堆垛机控制柜的手动和半自动控制。同时采用优化的调速方法，减少堆垛机减速及停机时的冲击，快速缩短堆垛机的起动、停止的缓冲距离，提高了堆垛机的运行效率。

  巷道式堆垛机由桥式堆垛机演变而来，在自动化立体库中有着十分重要的作用，通过巷道式堆垛机将位于巷道的货物放入托盘中，或者将托盘中的货物取出。巷道式堆垛机大多数都用在高层货架之间狭小的窄巷道的货物运输。

  1、巷道式堆垛机的电气控制方式有多种，仓库管理方能够准确的通过需要进行选择，其中包括手动控制、半自动控制、计算机控制等。

  2、巷道式堆垛机使用变频调速，具备非常好的调速性能，能够堆垛机在巷道进行作业时有着较高的停车准确度，从而准确无误的完成之后的运输作业。

  3、巷道式堆垛机采用了滑触式的输电装置，能在相当大程度上整个设备的供电稳定性和保障性。在设备进行作业的时候，如果发生中途突然断电的情况，很有一定的概率会引起货物由于惯性而发生摔落损坏的情况，能够最终靠过载松绳装置，在意外情况下起到保护设备、货物和在场人员安全的作用。

  4、巷道式堆垛机具有移动式的工作室，为了方便工作人员的操作，提高操作人员操作舒适度，工作室内的操作手柄和操作按钮都经过了合理的调整和布置。巷道式堆垛机整体设备构架重量较轻，但是具有比较强的抗压抗弯能力，另外还具备比较好的耐磨性能。高标准的调试性能确保了效率化运输、稳定运输。

  1、松绳、断绳保护设施：当堆垛机提升钢丝绳松垂或断裂时，自动切断提升电机电源，载货台制动器卡在立柱上，避免载货台跌落。

  2、堆垛机具有过载保护设施，当加载超过额定起重量的10%时，自动切断起升电机电源。

  3、堆垛机设有提升极限限制开关和机械缓冲双重保护设施。当载货台超出正常升降行程并达到上、下极限位置时，触发该开关，自动切断提升电机电源，载货台将停止运行。此外，在超出上、下极限位置外另加设抗冲击性能好的缓冲块，迫使载货台停止运行。

  4、堆垛机设有运行极限限制开关和机械缓冲块双重保护设施。当堆垛机超出正常运行行程并达到左、右极限位置时，触发该开关，自动切断运行电机电源，堆垛机将停止运行。此外，在超出左、右极限位置外另加设抗冲击性能好的缓冲块，迫使堆垛机停止运行。作用于缓冲块上的力，是按堆垛机满载和高速行走的条件下计算的。

  8、各控制方式间应有互锁，以在某一时刻，只允许选用手动、半自动、自动、计算机联机控制中一种控制方式。

  9、当货叉不在中间位置（收叉时不在正确位置上）或货叉在动作时，堆垛机行走、高速升降将被锁定；当堆垛机行走、高速升降或堆垛机出现故障时，货叉将被锁定。

  10、控制电路还应具备以下常规的联锁和保护：失压保护，操作开关零位保护、电动机正、反转联锁、不同速度级的联锁、短路和过载保护。

  15、载货台设有货位虚实检测，以确认货位是否有货，避免重复入库，当发现货位有货时，停止送货并报警。

  16、货叉上装有极限开关和机械限位挡块。货叉设有节货叉、第二节货叉居中检测，以防止堆垛机在行走和升降时，货叉出现误动作。同时在货叉运行的终端设有极限开关和机械限位挡块，以确保堆垛机在有轨巷道内运行的安全。

  17、货叉上装有扭力限制器，当货叉伸出过程中碰到障碍物，当阻力达到规定值时，货叉扭力限制器打滑，货叉停止伸叉。

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