堆垛机 一、概念 堆垛机是立体仓库中最重要的起重运输设备，是代表立体仓库特征的标志。运用这种设备的仓库最高可达 40m。大多数在 10～25m 之间。 主要用途是在立体仓库的巷道间来回穿梭运行。将位于巷道口的货物存入货格。或将货格中的货物取出运送到巷道口。这种设备只能在仓库内运行。还需配备别的设备让货物出入库。 二、分类 按照有无导轨可分为有轨堆垛机和无轨堆垛机。 按照高度不同可分为低层型、中层型和高层型。低层型堆垛机是抬起升高度在 5m 以下，大多数都用在分体式高层货架仓库及简易立体仓库中 ;中层型堆垛机是指起升高度在 5m—15m 之间，高层型堆垛机是指起升高度在 15m 以上，大多数都用在一体式的高层货架仓库中。 3）按照自动化程度不同可分为手动、半自动和自动堆垛机。手动和半自动堆垛机上带有司机室，自动堆垛机不带有司机室，采用自动控制装置来控制， 能够直接进行自动寻址、自动装卸货物。 4）根据用途不同堆垛机可分为桥式堆垛机和巷道堆垛 机。 无轨巷道堆垛机又称为高架叉车，是一种变形叉 车。其机动性比巷道式堆垛机好。无轨巷道式堆垛机可分为上人式和不上人式两种，驾驶舱随门架同时上升称为上人式，优点是在任何高度都能保持水平操作视线，保证最佳视野以提高操作安全性。同时由于操作者可以触及货架任何位置的货物，故可以同时用于拣货及盘点作业 。 有轨巷道堆垛机，是指可以在较窄的巷道内作业 的堆垛机，具有一个升降轨道，堆垛机在轨道上上下升降运行。有轨堆垛机根据金属结构可大致分为：单立柱和双立柱式两种。有轨堆垛机可以在立柱上进行多面旋转，堆高的高度在 6-24 米。有轨堆垛机占地面积很小，大幅度的提升了仓库内的面积和空间的利用率，利于仓库自动化的运行和管理 三、巷道式堆垛机 1、按结构式分类(1)单立柱式堆垛机 金属结构由一根立柱和上、下横梁组成(或仅有下横梁)；自重较轻，但刚性较差。通常用于起重量2 吨以下，起升高度不大于 16 米的仓库。 (2)双立柱式堆垛机 金属结构由两根立柱和上、下横梁组成一个刚性框架；刚性好，自重较单立柱大。适用于各种起升高度的仓库；起重量可达 5 吨或更大；适用于高速运行、快速起、制动。 2、按作业方式分类(1)单元型 以整个货物单元出、入库；起重机载货台须备有叉取货物的装置；适用于整个货物单元出入库的作业， 或者“货到人”的拣选作业；使用最广泛。 (2)拣选型 堆垛机上设司机室，由司机从货物单元中拣选一部分货物出库；载货台上可以不设叉取装置，直接由司机手工操作取货；适用于“人到货”的拣选作业 3、按支承方式分类(1)地面支承型 支承在地面轨道上，用下部车轮支承和驱动；上部设水平导向轮；运行机构布置在下部。适用于各种起重量和起升高度的仓库 (2)悬挂型 仓库屋架下装设轨道，起重机悬挂于轨道下翼缘 上运行；仓库货架下部设导轨，起重机下部设水平导向轮靠在导轨上防止摆动过大；运行机构设在上部。适用于起重量较小、起升高度较低(不大于 15 米)的仓库；便于转移巷道。 四、巷道式堆垛机的工作原理是： 由行走电机通过驱动轴带动车轮在下导轨上做水平行走。由提升电机带动起升滚筒及载货台做垂直升降运动，载货台升降导向是依靠货台两侧设置的导向轮，在堆垛机两根立柱上下运动来实现的。由载货台上的货叉作伸缩运动。通过上述三维运动可将指定货位上的货物取出或将货物送到指定的货位。 载货台结构及工作原理 载货台是货物单元的承接装置，通过钢丝绳与起升机构连接。载货台可通过提升支架上的导 向轮沿立柱导轨上升和下降。载货台由箱体、减速电机、齿轮、轴、存取货装置、链轮及链条、认址装置和探测器等部件构成。其功能是实现货物的存取和搬运。存取货装置的传动形式主要有齿轮一齿条传动和齿轮一链条传动 2 种形式。齿轮一齿条传动方式是将旋转运动转化为直线运动，而齿轮一链条传动的主要 优点是中心距的适应范围大，易于布置、安装、调整， 结构相对比较简单、轻巧，便于维护，有较好的缓冲、吸振性能。 起升机构及工作原理 起升机构一般由电动机、减速器、制动器、滚筒以及柔性件等组成，其最大的作用是实现堆垛 机载货台的升降运动。常用的柔性件有钢丝绳和起重链。根据本堆垛机的结构特点，选用钢丝绳结构。起升电机减速机构通过支架用高强度螺栓固定在堆垛机上， 电机输出轴上装有与卷筒相啮合的齿轮，钢丝绳由卷筒引出，经上横梁上的定滑轮改变方向后，固定在与载货台相连的提升架上。近年来，随着减速电机、调速电机技术的持续不断的发展，性能优越的减速电机和调速电机慢慢的受到各行各业机械设备厂的青睐。卷筒组用于卷绕钢丝绳，将原动机的驱动力传递给钢丝绳， 同时将原动机的旋转运动变为直。 3）行路机构及工作原理 行路机构是有轨巷道堆垛机的重要组成部分，它主要由减速电机、下横梁、主动行走轮组、被动行走轮组、下横梁导向轮及缓冲器等组成。基本功能是通过减速电机驱动主动行走轮组在地轨上运动，以一定的速度安全可靠地完成巷道堆垛机沿巷道方向的水平行走运 动。下横梁导向轮通过支架固定在下横梁上，使有轨巷道堆垛机水平运行时，能够沿着地轨行走而不跑偏， 起导向的作用。缓冲器大多数都用在吸收堆垛机运行到巷道两端时碰撞产生的能量。 五、货叉 货叉装置是堆垛机存取货物的执行机构，装设在堆垛机载货台上。货叉可以横向伸缩，以便向两侧货格送入（或取出）货物。货叉根据其叉子的数量不同， 可分为单叉货叉、双叉货叉和多叉货叉。最常见的是前两种，多叉货叉多用于特长货物的堆垛。 货叉一般都会采用三级直线差动式伸缩货叉，由上叉、中叉、下叉（固定叉）及起导向作用的滚针轴承等组成，以减少巷道的宽度，且使之有充足的伸缩行程。货叉的动作包括伸叉、微起升（或微下降），收叉三个动作，货叉伸出（或收回）动作时，其速度也为双档变速。货叉伸缩速度一般为15m/min 以下，高的可达30m/min，在超过 10m/min 时需配备慢速挡，在启动和制动时用。 货叉 货叉 伸缩货叉的结构及形式主要有两种：齿轮齿条及链传动。 这两种传动方式各有其优缺点：齿轮传动的传动精度较高，定位准确，但是齿轮传动方式的齿条加工困难，装配精度要求很高；而链传动方式虽然精度不高，但加工装配都非常容易。 六、桥式堆垛机 桥式堆垛机具有起重机和叉车的双重结构特点， 像起重机一样，具有桥架和回转小车。桥架在仓库上方运行，回转小车在桥架上运行。 货架和仓库顶棚之间需要有一定的空间，保证桥架的正常运行。立柱可以回转，保证工作的灵活性。回转小车根据自身的需求可以来回运行，因此桥式堆垛机可以服务于多条巷道。桥式堆垛机的堆垛和取货是通过取物装置在立柱上运行实现的，因为立柱高度的限制，桥式堆垛机的作业高度不能太高。桥式堆垛机一般适用于 12 米以下中等跨度的仓库，巷道的宽度较大，适于笨重和长大件物料的搬运和堆垛。 ◎与巷道堆垛机相比，桥式堆垛机的缺点： 自重很大，必须用比较坚固的建筑结构支撑 在仓库的顶部与货架之间要有很大的净空 堆垛机的通道宽度大，作业范围要受大梁的跨度限制

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