堆垛机是指用货叉或串杆攫取、搬运和堆垛或从高层货架上存取单元货物的专用起重机。它是一种仓储设备，分为桥式堆垛起重机和巷道式堆垛起重机（又称巷道式起重机）两种。

  桥式堆垛起重机 在桥式起重机的基础上结合叉车的特点发展起来的。在从起重小车悬垂下来的刚性立柱上有可升降的货叉，立柱可绕垂直中心线转动，因此货架间需要的巷道宽度比叉车作业时所需要的小。这种起重机支承在两侧高架轨道上运行，除一般单元货物外还可堆运长物件。起重量和跨度较小时也可在悬挂在屋架下面的轨道上运行，这时它的起重小车可以过渡到邻跨的另一台悬挂式堆垛起重机上。立柱可以是单节的或多节伸缩式的。单节立柱结构相对比较简单、较轻，但不能跨越货垛和其他障碍物，一般适用于有货架的仓库。多节伸缩式的一般有2～4节立柱，可以跨越货垛，因此也可用于使单元货物直接堆码成垛的无架仓库。起重机可以在地面控制，也可在随货叉一起升降的司机室内控制。额定起重量一般为0.5～5吨，有的可达20吨，大多数都用在高度在12米以下、跨度在20米以内的仓库。

  巷道式堆垛起重机 专用于高架仓库。采用这种起重机的仓库高度已达45米左右。起重机在货架之间的巷道内运行，大多数都用在搬运装在托盘上或货箱内的单元货物；也可开到相应的货格前，由机上人员按出库要求拣选货物出库。巷道式堆垛起重机由起升机构、运行机构、货台司机室和机架等组成（图2 [巷道式堆垛起重机]）。起升机构采用钢丝绳或链条提升。机架有一根或两根立柱，货台沿立柱升降。货台上的货叉可以伸向巷道两侧的货格存取物品，巷道宽度比货物或起重机宽度大15～20厘米。货叉一般为三节伸缩式，用齿轮齿条传动（见齿轮传动）或链传动实现伸缩。这种起重机大多在地面上的一根钢轨上运行，水平轮装在顶部；高度不大时也可以悬挂在巷道顶部的工字钢下翼缘上运行，水平轮装在下部；起重量较小时，可直接在货架顶部铺设的轨道上运行。起重量一般在2吨以下,最大达10吨。起升速度为15～25米／分，有的可达50米／分。起重机工作速度为60～100米／分，最大达180米／分。货叉伸缩速度为5～15米／分,最大已达30米／分。升降、运行和货叉伸缩动作一般都设有慢速档，以保证工作平稳和停靠准确。巷道式堆垛起重机采用电力驱动，其控制方式有：①手动控制。②半自动控制，即起升和运行机构都是由人操纵来改变速度，但在制动时机构能使货叉自动对准货格。③自动控制，起重机备有自动认址系统。手动和半自动控制用得最多。自动控制主要用在出库、入库频率较高的仓库。当自动控制在中心控制室进行时必ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ设置信号传输系统，将起重机检测到的地址和别的信息传送给中心控制室，同时将各种控制信号从中心控制室传送给起重机。由于起重机在狭窄的巷道内高速运行，且司机随货台升降，因此除起重量限制器和行程开关等一般的起重机安全保护装置外，还装有：①在钢丝绳或起重链断裂时能抓住货台的安全钳；②下降失控超速保护设施；③升降和运行接近极限位置时的强迫换速开关；④钢丝绳松弛时自动断电的保护设施。自动和半自动控制的起重机还设置有其他相应的安全装置。

  堆垛机若要实现自动化装卸功能，则要添加响应的控制管理系统及与工件匹配的工装夹具。并且需要精确的定位，自动化机器人无疑是最好的选择之一。